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블랙홀 렌더링블랙홀 렌더링 2023. 3. 27. 12:04
이런 그림들은 어떻게 그리는 걸까? 만약 물리학에 근거해서 그린거라면 어떻게 그린걸까? 원리는 정말 간단하다. 원근법을 도시한 이 그림에 우리 눈이 보는 방식이 들어 있다. 여기서 블랙홀 주위에서 빛의 경로가 우리 예상을 기준으로 휘어지는 것을 고려하면 ray-tracing (광원 역 추적)을 통해서 강착원반을 그릴 수 있을 것이다. 역 추적이 키 포인트 인데, 위 그림에서 광선들은 물체에서 눈으로 들어가지만 역 발상으로 눈에서 나가는 광선이 강착원반에 닿는지 check하면 된다. 여기서 픽셀 수 만큼 광선을 만들어 내야 한다. 다음 그림은 특정 픽셀에서 나간 광산이 강착원반과 닿으면 흰색 안 닿으면 검정색으로 렌더링한 결과이다. 방법은 알았으니 이제 빛이 블랙홀 주위에서 어떻게 휘는 지만 알면 된다. ..
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쿼드콥터 제작쿼드 콥터 2023. 3. 18. 23:49
쿼드콥터는 알기 쉽다. 목표값을 생성할 때 제어가 필요하다. 생성된 목표값으로 개별 구동기의 합리적인 출력을 결정할 때 동역학이 필요하다. 예를 들면 방위각을 제어하고 싶다면? 센싱 방위각과 목표 방위값의 차이가 타겟 방위 미분값이 되고 목표 방위 미분값과 센싱 방위 미분값의 차이가 목표 각 가속도가 된다. 여기까지가 제어의 영역 이후 모터 4개의 출력값으로 각 가속도를 구하는 연산의 역을 취하면 각 가속도 -> 모터 4개의 출력 여기까지가 동역학의 영역 목표값과 센서값을 이용해서 출력을 얻었고 그 과정이 타당하다. 그리고 KITECH 양광웅씨가 작성한 "쿼드콥터 동역학 해석"과 "쿼드콥터 제어기 설계" pdf 2개를 꼭 보기 바란다. pdf 파일은 구글에 검색하면 쉽게 찾을 수 있다. ("KITECH ..