blheli_s littlebee 30a esc calibration

 

 

 

 

비프음 들으면서 esc calibration 하는 방법을 썼다.
보니까 blheli는 calibration해주는 프로그램이 있는 모양인데
지원하는 보드가 한정적이라 결국 각자의 보드에 맞는
calibration을 진행하려면 이 방법 밖에 없지 않을까 싶다.

 

void do_calibration () {
	update_throttle(3480); // max throttle pwm signal
	HAL_Delay(10000);
	update_throttle(1750); // min throttle pwm signal
	HAL_Delay(10000);
}

왜 하필 10 seconds의 대기가 필요한지 궁금하다면
blheli 사의 비프음과 관련된 manual을 읽어야 한다.

BLHeli_S manual SiLabs Rev16.x.pdf

0.10MB

BLHeili_S User Manual.pdf

0.23MB

 

만약 calibration은 이미 됐고 바로 모터를 구동하고 싶다면
다음과 같이 arming mode를 생략하고 넘어가야 한다.

void skip_arming_mode () {
	update_throttle(100);
	HAL_Delay(100);
	update_throttle(0);
	HAL_Delay(3000);
	update_throttle(1750);
	HAL_Delay(3000);
}

 

그리고 정말 주의!!! 해야 한다.

esc에 넣을 pwm 신호를 만들 때 prescaler와 counter period를 정할텐데
이 때 나누기 전 클록은 TIMx에 들어가는 클록이다.

cube mx의 clock configuration에서 볼 수 있다.

만약 위와 같이 APBx peripheral clocks와 APBx timer clocks가 다르다면
무조건 APBx timer clocks를 기준으로 계산해야 된다.

이거 때문에 일주일 동안 호미질 했다.