쿼드콥터 제작

 

 

 

 

쿼드콥터는 알기 쉽다.

목표값을 생성할 때 제어가 필요하다.
생성된 목표값으로 개별 구동기의 합리적인 출력을 결정할 때 동역학이 필요하다.

예를 들면
방위각을 제어하고 싶다면?

센싱 방위각과 목표 방위값의 차이가 타겟 방위 미분값이 되고
목표 방위 미분값과 센싱 방위 미분값의 차이가 목표 각 가속도가 된다.
여기까지가 제어의 영역

이후 모터 4개의 출력값으로 각 가속도를 구하는 연산의 역을 취하면
각 가속도 -> 모터 4개의 출력
여기까지가 동역학의 영역

목표값과 센서값을 이용해서 출력을 얻었고 그 과정이 타당하다.

 

 

쿼드콥터 시스템.pdf

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그리고 KITECH 양광웅씨가 작성한 "쿼드콥터 동역학 해석"과 "쿼드콥터 제어기 설계" pdf 2개를 꼭 보기 바란다.

pdf 파일은 구글에 검색하면 쉽게 찾을 수 있다. ("KITECH 양광웅 쿼드콥터" 라고 검색하니 뜸.)

 

혹시 양광웅 씨 pdf를 정독하다가 좌표계 변환에 대한 이해가 필요하다면

동역학_교육_자료.pdf

0.22MB