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쿼드콥터 제작쿼드 콥터 2023. 3. 18. 23:49
쿼드콥터는 알기 쉽다. 목표값을 생성할 때 제어가 필요하다. 생성된 목표값으로 개별 구동기의 합리적인 출력을 결정할 때 동역학이 필요하다. 예를 들면 방위각을 제어하고 싶다면? 센싱 방위각과 목표 방위값의 차이가 타겟 방위 미분값이 되고 목표 방위 미분값과 센싱 방위 미분값의 차이가 목표 각 가속도가 된다. 여기까지가 제어의 영역 이후 모터 4개의 출력값으로 각 가속도를 구하는 연산의 역을 취하면 각 가속도 -> 모터 4개의 출력 여기까지가 동역학의 영역 목표값과 센서값을 이용해서 출력을 얻었고 그 과정이 타당하다. 그리고 KITECH 양광웅씨가 작성한 "쿼드콥터 동역학 해석"과 "쿼드콥터 제어기 설계" pdf 2개를 꼭 보기 바란다. pdf 파일은 구글에 검색하면 쉽게 찾을 수 있다. ("KITECH ..