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isaac sim ddpg solution of cartpole problemAI 2024. 4. 16. 21:50
isaac sim에 입문하는 용도로 제격인 주제인 거 같다. https://github.com/akswnd98/cartpole_train GitHub - akswnd98/cartpole_train Contribute to akswnd98/cartpole_train development by creating an account on GitHub. github.com isaac sim 인터페이스 우선 isaac sim simulator와 python 코드로 대화하는 방법에 대해 알아보자. 다음과 같은 방법으로 cartpole들을 원하는 위치에 원하는 개수 만큼 생성할 수 있다. def generate_cartpoles (cartpole_origin_positions: np.ndarray[np.ndarray[..
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stm32f103xb 오픈소스 빌드 하기MCU 2024. 2. 25. 11:14
얼마전에 nucleo board를 빌드하려고 stm32cubeide를 켰는 데 cube mx로 code generating하려면 st.com에 로그인하라는 팝업을 목격했다. ??? 너무 황당해서 vscode와 msys2 mingw를 이용한 빌드 환경을 만들어 봤다. blink 예제 이다. HAL, LL, CMSIS 다 사용 가능하다. https://github.com/akswnd98/start-stm32f103xg-project GitHub - akswnd98/start-stm32f103xg-project Contribute to akswnd98/start-stm32f103xg-project development by creating an account on GitHub. github.com
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Peak Current Mode Buck converter의 sample and hold 모델링전력전자 2024. 2. 5. 22:44
Peak Current Mode Buck converter의 모델링 기법에는 여러가지가 있지만 가장 기본적으로 두 가지가 있다. 1. averaged model2. sample and hold model 그 중에서 조금 더 정밀하다고 알려져 있는 모델이 sample and hold model 이다.만약 이걸 모른다면 당신이 바보처럼 느껴질 수 있습니다 1. Laplace Transform2. Z Transform3. sample and hold 본문 핵심은 항상 첫장에..."Discrete 신호의 Z변환"과 그에 대응되는 "Continuous 신호의 임펄스열 셈플링의 Laplace변환"이 어떤 관계를 갖는가? 이것이 왜 핵심일까?PWM 신호로 제어하는 Switching Regulator의 특성상 정밀성을..
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특정 경계에서의 Complex Conjugate 매칭이 주변 경계들의 Complex Conjugate 매칭을 보장하는 이유RF 2024. 2. 5. 15:20
Complex Conjugate 매칭은 특정 경계면에서의 계산으로 소스가 포함된 투포트 모델의 최대 전력 전송 여부를 판별한다. 그런데 조금 이상하다. 계산은 경계면에서만 했는데, 왜 source 에서 load 까지의 최대 전력 전송을 보장할까? 수동소자나 전송선로, 스터브에 한정해서 보자면, 힌트는 smith chart에서의 이동 궤적이 모두 y축에 대칭이라는 점이다. 결론적으로 한 경계에서 Complex Conjugate 매칭이 된다면 그로부터 "y축에 대칭적인 궤적을 가지고 있는 소자"로 연결되어 있는 다른 경계면들도 모두 Complex Conjugate 매칭이 보장된다. 추가적으로 시간이 된다면 load 매칭이 Complex Conjugate 매칭의 subset인지 생각해보자. load 매칭과 C..
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페이저 표현의 시평균 전력RF 2023. 7. 10. 13:13
RF책을 보다 보면 $V = \lvert V \rvert e ^ {j{\theta}_v}$, ${\theta}_v$ = (V의 위상) $I = \lvert I \rvert e ^ {j{\theta}_i}$, ${\theta}_i$ = (I의 위상) (보통 페이저 표현에서는 주파수가 하나로 고정 되어 있기 때문에 시간항은 생략하곤 한다.) 일 때 $Re\{{\frac 1 2} VI^\star\}$ 형태로 전력을 구하는 경우가 많다. 이렇게 구한 전력을 시평균 전력이라고 한다. 이게 그 이름에 맞게 시간 평균 전력을 나타내는 지를 알기 위해서는 다음을 확인하면 된다. $$Re\{{\frac 1 2} VI^\star\} = {\frac w {2{\pi}}} \int_0^{\frac {2{\pi}} w} \lv..
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Boost converter - peak current mode control전력전자 2023. 6. 2. 16:13
앞의 voltage mode boost converter을 먼저 읽고 오시기 바랍니다. Boost converter - voltage mode :: akswnd98 (tistory.com) Boost converter - voltage mode 회로를 보면 전통적인 open loop 방식의 boost converter 회로에 $V_o$ 를 type 3 compensator를 거쳐 duty cycle로 피드백 하는 구조이다. 이렇게 피드백을 굳이 구성하면 개루프 때 보다 스위칭 컨버터 특유의 akswnd98.tistory.com boost converter ic들이 주로 current mode 방식을 사용한다. 위의 시스템 블록도는 아래의 문서에서 LM3478이라는 전력ic와 함께 주변회로를 메뉴얼 대로 ..
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Boost converter - voltage mode전력전자 2023. 5. 16. 16:36
회로를 보면 전통적인 open loop 방식의 boost converter 회로에 $V_o$ 를 type 3 compensator를 거쳐 duty cycle로 피드백 하는 구조이다. 이렇게 피드백을 굳이 구성하면 개루프 때 보다 스위칭 컨버터 특유의 리플이나 과도응답 특성이 훨씬 좋아지게 된다. 더 작은 인덕턴스, 케페시터 등등의 소자들로도 설계 조건을 충족하게 만들 수 있다. 지금 부터 소신호를 주로 해석한다. 대신호 기준값이 $X$ 라고 하면 그에 매칭 되는 소신호를 $\hat X$으로 표현한다. $V_o$, $V_e$, $V_{ref}$의 라플라스 도메인 식 부터 시작한다. $R_1$, $R_3$, $C_2$에 의한 합성 임피던스를 $R_o$로 표현, $C_1$, $C_3$, $R_2$에 의한 합성..